電源專用芯片MM32SPIN電機(jī)有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用方案—機(jī)器人舵機(jī)

1、簡介

本文簡單介紹基于32位MCU MM32SPIN電機(jī)/電源專用芯片有刷驅(qū)動(dòng)技術(shù)于"舵機(jī)軌跡控制"的應(yīng)用實(shí)例。

方案特色:

ARM Cortex-M0高性能電機(jī)驅(qū)動(dòng)專用芯片

內(nèi)建兩組N型Gate Driver

速度命令輸入可為模擬電壓或PWM信號

ADC 采樣位置回授

2、有刷舵機(jī)技術(shù)原理

在此介紹有刷舵機(jī)軌跡移動(dòng)實(shí)現(xiàn)方法.

有刷舵機(jī)內(nèi)部分為三大區(qū)塊

控制板

有刷馬達(dá)

位置回授傳感器

定義:

LSB : 12 bits ADC 采樣單位

a ：加速度單位： (LSB÷(ms^2))

t ：時(shí)間單位：(ms)

SP :   速度單位：(LSB÷ms)

P1：結(jié)束位置單位：LSB

P0 ：起始位置單位：LSB

T1 ：結(jié)束時(shí)間單位：ms(毫秒)

T0 ：起始時(shí)間單位：ms(毫秒)

V1 ：(P1-P0) ÷(T1-T0) 單位:：(LSB÷ms)

V0   : 初始速度單位： (LSB÷ms)

X ：距離單位:：(LSB)

Th ：(T1-T0)÷2單位：(ms)

V2   : 速度軌跡最高速單位：(LSB÷ms)

硬件設(shè)計(jì)

MM32SPIN電機(jī)/電源專用芯片,具有內(nèi)建兩相Gate Driver,相當(dāng)適合有刷電機(jī)應(yīng)用,更大大地簡化了電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的設(shè)計(jì),內(nèi)建除法器更可快速反應(yīng)軌跡控制算法,提高了軟件效率,同時(shí)帶來開發(fā)成本降低的好處.最新的產(chǎn)品信息,請洽靈動(dòng)微代理商英尚微電子.